Das Robert-Struppmann-Museum wurde im Mai 1989 eröffnet. Schwerpunkt ist die Kunstsammlung des Pfarrers Anton Karl Pfaff (1872-1926), der seine Sammlung 1925 seiner Heimatstadt Lorch vermacht hat. Das Museumsgebäude besteht aus drei kleinen Etagen und zeigt überwiegend sakrale mittelalterliche Skulpturen aus der Zeit um 1400. Im Zentrum ist das Haupt Johannes des Täufers zu sehen. Sehenswert ist auch die Lorcher Traubenmadonna. Zusätzlich werden in Vitrinen  Bodenfunde aus dem Lorcher Raum gezeigt. Die ältesten Ausstellungsstücke sind ein Halsring und ein Kinderarmreif aus der Bronzezeit. Gezeigt werden auch Keramikfunde aus der Römerzeit, mittelalterliche Gebrauchsgegenstände und Trinkgefäße aus der Zeit des Barock.