Auf dem Stephanshäuser Himmelssteig Weg rund um Stephanshausen sind rund 300 Höhenmeter „Richtung Himmel“ bewältigen. Dafür werden die Wanderer mit einer Rast auf den „Himmelsliegen" belohnt, die auch für die Namensgebung verantwortlich sind. Der 11,2 Kilometer lange Weg ist gut beschildert. Man braucht für die gut ausgebaute Strecke etwa 3,5 Stunden.
Am Körberplatz in der Ortsmitte findet man die weithin sichtbare Wandertafel für den Himmelssteig. Von hier aus kann man auch direkt beginnen, allerdings ist hier auch der anstrengendste Anstieg vom Bürgerhaus zum Einstieg in den Wanderweg über die steil ansteigende Straße „An der Lay“ zum „Eichenweg“ am Waldrand.
Ein sanfterer Einstieg in die Wanderung bietet sich bereits außerhalb des Ortes an der L3272 auf dem Wanderparkplatz von Johannisberg oder von Presberg kommend an. Hier lohnt sich auch eine erste Pause am Stephanshäuserblick. Nach der kurzen Wegstrecke führt die Tour über den Hörkopf und Hundskopf zur Hubertushütte. Über Wiesen und Wege gelangen die Wanderer an Basaltdurchbrüche, was die Wegstrecke auch geologisch sehr interessant macht. Außerdem trifft man auf einige Hügelgräber, die auf eine frühzeitliche Besiedelung hinweisen.